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青岛能征智能装备有限公司

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青岛能征智能基础资料

ros2 humble 安装

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修订记录

日期	版本	描述	作者
2025-03-28	1.0.0	初版	王英杰

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目录

[TOC]

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ros2 humble 安装

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1.设置utf8语言环境

locale  

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  ## verify settings

2.设置源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \ 
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

#############

上面是指令是将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key 文件
下载下来放到 /usr/share/keyrings/目录下改名为ros-archive-keyring.gpg
这个网站如果访问不到的话可以直接去 https://gitee.com/master-turtle/ros2_demo 
这个地址下载 ros.key文件然后复制到 
/usr/share/keyrings/目录下改名为ros-archive-keyring.gpg

接下来将软件源添加到您的源列表中

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) \
signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu \
$(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装ros2

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-humble-desktop

添加环境变量

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

也就是在~/.bashrc文件后面添加source /opt/ros/humble/setup.bash

4.安装 colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

5.ros2 安装验证

wub@wub:~$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [1714036035.679785136] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1714036036.679330436] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1714036037.679588162] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [1714036038.679293145] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'

## 另外建一个终端
wub@wub:~$ ros2 run demo_nodes_py listener
[INFO] [1714036273.699201424] [listener]: I heard: [Hello World: 239]
[INFO] [1714036274.671316847] [listener]: I heard: [Hello World: 240]
[INFO] [1714036275.670648235] [listener]: I heard: [Hello World: 241]

6.rqt 安装

sudo apt install ros-humble-rqt

7.tf2 安装

sudo apt install ros-humble-tf2-tools

8.gazebo 安装

gazebo 是一个模型仿真的软件,按需要装,如果不是仿真可以不装

sudo apt install ros-humble-gazebo-*
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

9.卸载

如果您需要卸载ROS 2或在已从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

您还可以删除存储库:

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove

sudo apt upgrade