#ifndef _BSP_H
#define	_BSP_H

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdarg.h>
#include <math.h>
#include "stdbool.h"

#include "cmsis_os.h"
#include "can.h"
#include "usart.h"



#include "Motion_model.h"
#include "CAT_LOG.h"





/*------------SBUS 宏定义----------*/
#define SBUS_SINGLE_BUFSIZE 							25      //福斯
//#define BUFFER_SIZE  2048       //大环形队列长度
//#define buffer_size  256       //小环形队列长度 
#define STARTUP_DELAY_MS 3000                            // PWM启动延迟时间


typedef struct 
{
	uint16_t CH1;//通道1数值  左摇杆  左推240  1024 右推1807
	uint16_t CH2;//通道2数值  左摇杆  上推1807 1017 下推240
	uint16_t CH3;//通道3数值  
	uint16_t CH4;//通道4数值
	uint16_t CH5;//通道5数值  一按键两档 关 240 开1807
	uint16_t CH6;//通道6数值  二    三挡 关 240 中1024  开1807
	uint16_t CH7;//通道7数值  三    三挡 关 240 中1024  开1807
	uint16_t CH8;//通道8数值  四    两档 关 240 开1807
	uint16_t CH9;//通道9数值  后左  自复位  关 240 开1807
	uint16_t CH10;//通道10数值 后右  自复位  关 240 开1807
	uint16_t CH11;//通道11数值
	uint16_t CH12;//通道12数值
	uint16_t CH13;//通道13数值
	uint16_t CH14;//通道14数值
	uint16_t CH15;//通道15数值
	uint16_t CH16;//通道16数值
	uint8_t ConnectState;//遥控器与接收器连接状态 0=未连接，1=正常连接

}SBUS_CH_Struct;

typedef union bits
    {
    uint8_t data;
   struct
        {  
        uint8_t bool_0 : 1;//第0位 
        uint8_t bool_1 : 1;//第1位
        uint8_t bool_2 : 1;//第2位
        uint8_t bool_3 : 1;//第3位
        uint8_t bool_4 : 1;//第4位
        uint8_t bool_5 : 1;//第5位
        uint8_t bool_6 : 1;//第6位
        uint8_t bool_7 : 1;//第7位
        }Bit;
    
    }_NOM;         
    
typedef enum {
    PWM_STATE_DISABLED = 0,  // 失能状态
    PWM_STATE_STARTUP,       // 启动阶段（先执行最低档抛洒）
    PWM_STATE_NORMAL         // 正常响应档位状态
} PWM_StateTypeDef;
    

extern LOOPRXTYPE  U_RX_BUFFER[Usart_Num];
extern SBUS_CH_Struct SBUS_CH;
extern _NOM Re_Bool;
extern _NOM Flag_Bool;
extern uint8_t RTK_Send_Flag;
#define SBUS_KEY_MAX                    0x70F
#define SBUS_KEY_MIN                    0x0F0
#define SBUS_KEY_MIDDLE                 0x400





//static void update_sbus(uint8_t *buf);
void Recive_Handle_Usart1 (void);
void Recive_Handle_Usart3 (void);
void Recive_Handle_Usart4 (void);
void Recive_Handle_Usart6 (void);
void sbus_loopdead (void);
 int16_t JDZ_4_20(int16_t In_Put,int32_t AIMAX,int32_t AIMIN,int32_t SDMAX,int32_t SDMIN  );
void Sbus_Can_Handle(void);
    
void DP_Path_compression(void);
void Time_Slicing(void);
void Auto_Model(double time);

void Path_records (void);
    
    
void cs (void);
void PWM_send(void);
void PWM_Send_Tim(void);
    
    
    
    
    
    


#endif