Marin_1

海洋牧场L1000项目代码-前置环境及复现步骤

[TOC]

ros1环境配置-Ubuntu20.04

1. 终端输入wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 更换系统源[5] -> 更换并清理第三方源[2] -> 添加ros/ros2源[1]

3. 终端输入wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. 一键安装[1] –> 不更换源安装[] –> ros-noetic

5. 终端输入wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

6. 安装rosdep[3]

7. 终端输入wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

8. 一键配置环境[4]

Socket-can驱动环境配置

1. can_driver文件夹下修改start.sh脚本文件，baudrat=7改为baudrat=77。前一个数字为can0接口的波特率，后为can1。修改为所需波特率，目前为500K
2. 进入bootexec文件夹，修改run_emucd和上一步相同
3. 返回can_driver文件夹下，使用命令

sudo make clean
make
sh start.sh
cd bootexec
sh add_2_boot.sh
./run_emucd

1. 重启
2. sudo apt install can-utils安装can应用环境

文件说明

1. .gitignore文件为忽略上传的文件，不用处理
2. .catkin_workspace一些环境标注，自动生成不用处理

Lidar环境配置

1. 前置环境

sudo apt update
sudo apt install libpcap-dev

1. 驱动运行

• 运行单个雷达:
  

roslaunch lslidar_driver lslidar_x10.launch # 单线雷达

• 运行多个雷达：可根据实际情况自定义launch文件

roslaunch lslidar_driver lslidar_double.launch

组合导航环境配置

1. 安装依赖

   ./install_dependencies.sh online #需要运行脚本文件
   sudo apt-get install ros-noetic-novatel-oem7-driver 
   sudo apt-get install ros-noetic-gps-umd
   

   1. 使用自己编译库名--novatel_oem7_msgs

   cd /home/nzzn/Marin_code/Marin_1/src
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y #安装包驱动
   

复现步骤

编译运行空间(前置)

Marin_code/Marin_1目录下

catkin_make  #编译

模型复现

1. 使用命令roslaunch hunter2_base display.launch启动
2. 打开rviz，add -> RobotMode增加可视化
3. 选择全局坐标系为class

雷达驱动可视化展示

1. 使用指令roslaunch lslidar_driver lslidar_double.launch