# 海洋牧场L1000项目代码-前置环境及复现步骤

[TOC]

## ros1环境配置-Ubuntu20.04

1. 终端输入**wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros**

2. 更换系统源[5] -> 更换并清理第三方源[2] -> 添加ros/ros2源[1]

3. 终端输入**wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros**

4. 一键安装[1] –> 不更换源安装[] –> ros-noetic

5. 终端输入**wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros**

6. 安装rosdep[3]

7. 终端输入**wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros**

8. 一键配置环境[4]

## Socket-can驱动环境配置

1. can_driver文件夹下修改start.sh脚本文件，baudrat=7改为baudrat=77。前一个数字为can0接口的波特率，后为can1。修改为所需波特率，目前为500K
2. 进入bootexec文件夹，修改run_emucd和上一步相同
3. 返回can_driver文件夹下，使用命令

```bash
sudo make clean
make
sh start.sh
cd bootexec
sh add_2_boot.sh
./run_emucd
```

4. 重启
5. sudo apt install can-utils安装can应用环境

## 文件说明

1. .gitignore文件为忽略上传的文件，不用处理
2. .catkin_workspace一些环境标注，自动生成不用处理

## Lidar环境配置

1. 前置环境

```bash
sudo apt update
sudo apt install libpcap-dev
```

2. 驱动运行

* 运行单个雷达:
  
```bash
roslaunch lslidar_driver lslidar_x10.launch # 单线雷达
```

* 运行多个雷达：**可根据实际情况自定义launch文件**

```bash
roslaunch lslidar_driver lslidar_double.launch
```

## 组合导航环境配置

1. 安装依赖

    ```bash
    ./install_dependencies.sh online #需要运行脚本文件
    sudo apt-get install ros-noetic-novatel-oem7-driver 
    sudo apt-get install ros-noetic-gps-umd
    ```
2. 使用自己编译库名--novatel_oem7_msgs

    ```bash
    cd /home/nzzn/Marin_code/Marin_1/src
    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y #安装包驱动
    ```
    

## 复现步骤

### 编译运行空间(前置)

Marin_code/Marin_1目录下

```bash
catkin_make  #编译
```

### 模型复现

1. 使用命令roslaunch hunter2_base display.launch启动
2. 打开rviz，add -> RobotMode增加可视化
3. 选择全局坐标系为class

### 雷达驱动可视化展示
1. 使用指令``roslaunch lslidar_driver lslidar_double.launch``