# ros1环境配置-Ubuntu20.04

1. 终端输入**wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros**

2. 更换系统源[5] -> 更换并清理第三方源[2] -> 添加ros/ros2源[1]

3. 终端输入**wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros**

4. 一键安装[1] –> 不更换源安装[] –> ros-noetic

5. 终端输入**wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros**

6. 安装rosdep[3]

7. 终端输入**wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros**

8. 一键配置环境[4]

# Socket-can驱动环境配置

1. can_driver文件夹下修改start.sh脚本文件，baudrat=7改为baudrat=77。前一个数字为can0接口的波特率，后为can1。修改为所需波特率，目前为500K
2. 进入bootexec文件夹，修改run_emucd和上一步相同
3. 返回can_driver文件夹下，使用命令
```
sudo make clean
make
sh start.sh
cd bootexec
sh add_2_boot.sh
./run_emucd
```
4. 重启

5. sudo apt install can-utils安装can应用环境


# 文件说明
1. .gitignore文件为忽略上传的文件，不用处理
2. .catkin_workspace一些环境标注，自动生成不用处理


# 复现步骤

1. src文件内更新功能包hunter2_base文件
2. 回到工作空间目录，catkin_make编译
3. 使用命令roslaunch hunter2_base display.launch启动
4. 打开rviz，add -> RobotMode增加可视化
5. 选择全局坐标系为class