雷达复现更新

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 1. can_driver文件夹下修改start.sh脚本文件，baudrat=7改为baudrat=77。前一个数字为can0接口的波特率，后为can1。修改为所需波特率，目前为500K
 2. 进入bootexec文件夹，修改run_emucd和上一步相同
 3. 返回can_driver文件夹下，使用命令
-```
+
+```bash
 sudo make clean
 make
 sh start.sh
@@ -33,28 +34,53 @@ cd bootexec
 sh add_2_boot.sh
 ./run_emucd
 ```
-4. 重启
 
+4. 重启
 5. sudo apt install can-utils安装can应用环境
 
-
 ## 文件说明
+
 1. .gitignore文件为忽略上传的文件，不用处理
 2. .catkin_workspace一些环境标注，自动生成不用处理
 
-
 ## Lidar环境配置
 
-```
+1. 前置环境
+
+```bash
 sudo apt update
 sudo apt install libpcap-dev
 ```
 
+1. 驱动运行
+
+* 运行单个雷达:
+  
+```bash
+roslaunch lslidar_driver lslidar_x10.launch # 单线雷达
+```
+
+* 运行多个雷达：**可根据实际情况自定义launch文件**
+
+```bash
+roslaunch lslidar_driver lslidar_double.launch
+```
 
 ## 复现步骤
 
-1. src文件内更新功能包hunter2_base文件
-2. 回到工作空间目录，catkin_make编译
-3. 使用命令roslaunch hunter2_base display.launch启动
-4. 打开rviz，add -> RobotMode增加可视化
-5. 选择全局坐标系为class
+### 编译运行空间(前置)
+
+Marin_code/Marin_1目录下
+
+```bash
+catkin_make  #编译
+```
+
+### 模型复现
+
+1. 使用命令roslaunch hunter2_base display.launch启动
+2. 打开rviz，add -> RobotMode增加可视化
+3. 选择全局坐标系为class
+
+### 雷达驱动可视化展示
+1. 使用指令``roslaunch lslidar_driver lslidar_double.launch``